标注整体以JSON格式保存，每张图片对应一个字典，字典的键为nuScenes数据集中图片的名称，值则为车轮标注，格式如下

```json
{
  "n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_FRONT__1532402935662460": {
    "scores": [
      0.7676898241043091,
      0.6984323263168335,
      ...
    ],
    "boxes": [
      [
        162.60946655273438,
        519.4454956054688,
        201.25282287597656,
        583.3193969726562
      ],
      [
        422.3385314941406,
        580.2855834960938,
        465.64898681640625,
        604.3241577148438
      ],
      ...
    ],
    "masks": [
      [
        [
          520,
          170
        ],
        [
          520,
          171
        ],
        ...
      ],
      ...
    ],
    "mask_scores": [
      0.88671875,
      0.93359375,
      ...
    ],
    "wheel_num": 3,
    "wheel_tokens": [
      "9695de5e535e45a7af2be6bbdd8ab6f1",
      "011e076fae7a4a4ebba7ebbdab60df49",
      ...
    ],
    "assoc_box_tokens": [
      "b9dcffffb5b441178705f39d7582e34c",
      "2fc559f2d63349f89df453b7831feacf",
      ...
    ]
  },
  ...
}
```

具体地：

- "**n015-2018-07-24-11-22-45+0800__CAM_FRONT__1532402935662460**" 为nuScenes数据集中的图片名称
- "**scores**" 是车轮的2D检测得分，每个得分对应一个车轮检测 is the detection scores of wheel 2D bounding boxes.
- "**boxes**" 是车轮的2D检测框，每个框对应一个车轮，框的坐标为(umin, vmin, umax, vmax)，umin, vmin为左上角坐标，umax, vmax为右下角坐标
- "**masks**" 是车轮的像素级分割结果，每个点对应一个像素，点的坐标为(v, u)，v为行坐标，u为列坐标
- "**mask_scores**" 是轮子的像素级分割得分，每个得分对应一个mask
- "**wheel_num**" 是图片中的车轮数量
- "**wheel_tokens**" 是图片中的车轮的唯一标识符，用一个字符串表示
- "**assoc_box_tokens**" 是该车轮所关联的nuScenes中车辆的标识符，表示关联信息