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字段名 | 数据类型 | 单位 | 含义 | 备注
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sample_index | 整型 | - | 样本唯一索引 | 从 0 开始递增，每个样本对应唯一索引

timestamp | 浮点型 | 秒 | 数据采集时间戳 | 保留 3 位小数，基于原始时间戳转换

pose_0 | 浮点型 | 米 | 位姿第 1 分量（x 坐标） | 对应机器人基座坐标系下的 x 轴位置

pose_1 | 浮点型 | 米 | 位姿第 2 分量（y 坐标） | 对应机器人基座坐标系下的 y 轴位置

pose_2 | 浮点型 | 弧度 | 位姿第 3 分量（航向角） | 对应 theta

velocity_0 | 浮点型 | 米 / 秒 | 速度第 1 分量（线速度 x） | 机器人沿 x 轴的线速度

velocity_1 | 浮点型 | 米 / 秒 | 速度第 2 分量（线速度 y） | 机器人沿 y 轴的线速度

velocity_2 | 浮点型 | 弧度 / 秒 | 速度第 3 分量（角速度） | 机器人绕 z 轴的旋转角速度

cs_t {t}_d {d} | 浮点型 | - | 控制序列时间步 t 的 d 维分量 | 二维格式（默认）：t 为时间步索引（0 开始），d 为控制维度（如 0=vx，1=vy，2=omega）

cs_{j} | 浮点型 | - | 展平控制序列第 j 分量 | 一维格式：j 为展平后的索引，顺序为「时间步 0→时间步 1→...」× 控制维度

point_0_x~point_4_x | 浮点型 | 米 | 第 100/101/102/103/104 个点的 x 坐标 | 仅提取前 5 个有效点（索引 100-104），不足则按实际数量输出

point_0_y~point_4_y | 浮点型 | 米 | 对应点的 y 坐标 | 与 x 坐标一一对应，保留 3 位小数

point_0_z~point_4_z | 浮点型 | 米 | 对应点的 z 坐标 | 3D 点云有效
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